Il y a environ cent ans, les Titans ont presque entièrement exterminé l’humanité, l’obligeant à retourner à une technologie du Moyen Âge. Les Titans qui mesurent en général plusieurs mètres de haut ne semblent pas avoir une quelconque trace d’intelligence et mangent des humains pour leur plaisir et non pour se nourrir. Le peu d’humains ayant résisté au massacre l’ont fait en se retranchant dans un territoire entouré de plusieurs murs si hauts que même le plus grand des Titans ne peut pas voir par dessus. La population restante étant d’un peu plus d’un million d’habitants.

Au moment où l’histoire se passe, les humains n’ont pas aperçu de Titans aux abords de la ville depuis plus de cent ans. Eren, le héros de ce manga, et sa sœur adoptive Mikasa vont pourtant être témoin de la mort de leur mère lorsqu’un géant encore plus grand que les précédents apparaît pour détruire le mur. Les Titans déferlent donc sur la ville et font un carnage. C’est alors qu’Eren décide de prendre sa revanche et de tuer tous les Titans en entrant dans l’escouade d’exploration qui n’est autre que la section d’élite des soldats de l’humanité.